Além dos protótipos construídos pelo próprio grupo, o Laboratório de Automação Inteligente dispõe de duas plataformas móveis a rodas comerciais, adquiridas com recursos obtidos junto ao CNPq e à FINEP, que servem de base para o desenvolvimento de diversas pesquisas.

São dois robôs Pioneer 2-DX, da ActivMedia Robotics, com as seguintes características:

• Ambos são dotados de computador de bordo, sendo um à base do processador Intel PENTIUM MMX 233 MHz com sistema operacional Windows 98, e o outro à base do processador Intel 266 MHz com sistema operacional Windows ME.
• Ambos estão dotados de uma câmara Sony D30 (com pan-tilt-zoom) a bordo, acoplada ao frame grabber PXC200 da Imagenation.
• Ambos também estão equipados com um rádio padrão ethernet, permitindo envio de dados para um computador externo, por exemplo.
• Um deles possui, ainda, 16 sensores ultra-sônicos e uma bússola, e o outro apenas 8 sensores ultra-sônicos.

Fotos do robô PIONEER II - DX

• Navegação usando Fluxo Óptico
  • é utilizado um robô móvel a rodas PIONEER II-DX
  • o único sensor usado é a câmara CCD, que captura sempre dois quadros consecutivos de imagem, para permitir detectar movimento entre os dois quadros
  • a técnica do fluxo óptico é utilizada para determinar o tempo de choque do robô com um obstáculo, ou vários deles, em seu caminho, e assim fazer com que o mesmo possa se desviar na direção oposta àquela em que está o obstáculo mais próximo
  • um algoritmo de cálculo do fluxo óptico adequado para implementação usando os recursos computacionais limitados disponíveis a bordo do robô foi proposto e implementado usando a biblioteca de visão computacional da INTEL (Intel OpenCV), visando a otimização do seu desempenho
  • a partir do fluxo óptico calculado, a imagem é segmentada para detectar a presença dos objetos na cena, e o campo visual do robô é dividido em colunas, sendo que o menor tempo de colisão em cada coluna é determinado, para medir o risco de uma colisão naquela faixa do campo visual
  • assim, é gerado um gráfico de tempos para choque, o qual é utilizado pelo sistema de controle de forma a fazer o robô girar na direção (direita ou esquerda) oposta àquela onde há maior risco de colisão, com um ângulo de giro adequado, de forma a evitar colisão
  • o sistema de controle implementado também contempla o caso de detecção de objetos grandes à frente do robô, caso em que ele retrocede 20 centímetros, gira 180 graus e retorna por onde veio

  Fotos Relativas ao Projeto

  Gráfico de Tempos para Choque	Detecção de Objeto Próximo ao Robô	Detecção de Pessoa

  Exemplo de Navegação (Objetos Estáticos)	Exemplo de Navegação (Objetos Dinâmicos)

  Vídeo do Projeto

  Primeiro Exemplo de Navegação (Objetos Estáticos)

• Navegação Baseada em Reconhecimento de Obstáculos
  • Outro trabalho em andamento em nosso Laboratório corresponde a usar a integração de visão monocular em conjunção com sensores ultra-sônicos para detectar a presença de um obstáculo e, em seguida, reconhecer quem é tal obstáculo (uma porta aberta, uma porta fechada, uma parede, um canto, uma quina, um pé de mesa ou um pé de cadeira.
  • A idéia é que o robô navegue à base de ultra-som até chegar a 50 cm ou menos de um obstáculo.
  • Aí, ele se posiciona a 50 cm do objeto, com a câmara voltada para o objeto, e captura uma imagem do mesmo.
  • Tal imagem é processada e alguns descritores são definidos. A partir deles, uma pequena máquina de inferência define quem é o obstáculo, dentre o grupo mencionado, ou se se trata de um obstáculo desconhecido.
  • Um exemplo é que o robô seja capaz de reconhecer uma porta aberta, e por ela sair do Laboratório.
  • Tal idéia de reconhecimento de objetos (porta, por exemplo) está sendo usada para construir um mapa simplificado do ambiente de trabalho do robô (mapa topológico), sobre o qual ele poderá navegar.

  Fotos Relativas ao Projeto

  Reconhecendo uma Porta Aberta	Seguindo na Direção da Porta

  Trajetória do Robô (Otimizada e Não Otimizada)

  Vídeo do Projeto

  Robô Cruzando a Porta Aberta

  Esta página está em constante atualização, para incluir os novos projetos.
  

• Robô Submarino (Trabalho em fase inicial)

  O grupo de Robótica da UFES está construindo um robô submarino controlado remotamente (ROV) que terá 5 graus de liberdade, acionamento elétrico através de baterias a bordo, e será controlado por meio de um cabo ótico. Suas dimensões serão 150cmx70cmx50cm, seu peso será 55 Kg, e ele terá capacidade para deslocar 50 Kg.

  Os primeiros rascunhos do projeto podem ser vistos abaixo, e clicando sobre a figura pode-se ver uma animação.

  

Teses de Doutorado Defendidas (2002-2004)

1. Raquel Frizera Vassallo, Uso de Mapeamentos Visuomotores com Imagens Omnidirecionais par aAprendizagem por Imitação em Robótica, Universidade Federal do Espírito Santo, Vitória/ES, 2004 (orientada pelo Prof. Hansjörg Andreas Schneebeli e co-orientada pelo Prof. José Alberto dos Santos-Victor, do Instituto Superior Técnico, Lisboa, Portugal)
2. Eliete Maria de Oliveira Caldeira, Navegação Reativa de Robôs Móveis com Base no Fluxo Óptico, Universidade Federal do Espírito Santo, Vitória/ES, 2002 (orientada pelo Prof. Mário Sarcinelli Filho e co-orientada pelo Prof. Hansjörg Andreas Schneebeli)
3. Eduardo Oliveira Freire, Controle de Robôs Móveis por Fusão de Sinais de Controle Usando Filtro de Informação Descentralizado, Universidade Federal do Espírito Santo, Vitória/ES, 2002 (orientada pelos professores Mário Sarcinelli Filho, Teodiano Freire Bastos Filho e Ricardo Carelli, da UNSJ, San Juan, Argentina)

Dissertações de Mestrado Defendidas (1994-2004)

1. Érico de Lima Machado, Uso de Informações Sensoriais na Construção Automática de Mosaicos em Robôs Móveis, Universidade Federal do Espírito Santo, Vitória/ES, 2004 (orientada pelo Prof. Hansjörg Andreas Schneebeli)
2. Daniel Fernando Tello Gamarra, Controle da Navegação de um Robô Móvel em um Corredor com Redundância de Controladores , Universidade Federal do Espírito Santo, Vitória/ES, 2004 (orientada pelo Prof. Mário Sarcinelli Filho e co-orientada pelo Prof. Teodiano Freire Bastos Filho)
3. André Ferreira, Desvio Tangencial de Obstáculos para um Robô Móvel Navegando em Ambientes Semi-Estruturados, Universidade Federal do Espírito Santo, Vitória/ES, 2004 (orientada pelo Prof. Mário Sarcinelli Filho e co-orientada pelo Prof. Teodiano Freire Bastos Filho)
4. Josemar Simão, Inspeção Visual Automática de Mamões, Universidade Federal do Espírito Santo, Vitória/ES, 2003 (orientada pelo Prof. Hansjörg Andreas Schneebeli)
5. Danilo de Carvalho, Análise de Desempenho de Motores Imersos em Isolante Líquido para Uso em Robôs Submarinos, Universidade Federal do Espírito Santo, Vitória/ES, 2000 (orientada pelo Prof. Teodiano Freire Bastos Filho e co-orientada pelo Prof. Hansjorg Andreas Schneebeli).
6. Fransérgio Leite da Cunha, Análise de Próteses Adaptativas para Membros Superiores: Estudo da Mão Artificial, Universidade Federal do Espírito Santo, Vitória/ES, 1999 (orientada pelo Prof. Prof. Vladimir Ivanovitch Dynnikov e co-orientada pelo Prof. Hansjörg Andreas Schneebeli).
7. Roger Alex de Castro Freitas, Sistema de Visão para Robôs Móveis: Uma Aplicação ao Reconhecimento de Referências Geométricas, Universidade Federal do Espírito Santo, Vitória/ES, 1999 (orientada pelo Prof. Teodiano Freire Bastos Filho e pelo Prof. Mário Sarcinelli Filho).
8. Raquel Frizzera Vassalo, Uma Estratégia de Navegação para Robôs Móveis em Ambientes Interiores, Universidade Federal do Espírito Santo, Vitória/ES, 1998 (orientada pelo Prof. Hansjörg Andreas Schneebeli e co-orientada pelo Prof. José Alberto Santos-Victor, do Instituto Superior Técnico, Lisboa, Portugal).
9. Wilson Massami Ishihara, Desenvolvimento e Construção de um Robô de 4 Patas, Universidade Federal do Espírito Santo, Vitória/ES, 1998 (orientada pelo Prof. Paulo Faria Santos Amaral e co-orientada pelo Prof. Benedito Geraldo Miglio Pinto e pelo Prof. Hansjörg Andreas Schneebeli).
10. Alfonso Indelicato, Estrutura para o Reconhecimento de Referências Geométricas Utilizando Ultra-Som e Lógica Nebulosa, Universidade Federal do Espírito Santo, Vitória/ES,1997 (orientada pelo Prof. Teodiano Freire Bastos Filho e co-orientada pelo Prof. Vladimir Ivanovitch Dynnikov).
11. Eduardo de Oliveira Freire, Desenvolvimento de um Sistema de Sensoriamento Ultra-Sônico para um Robô Móvel com Controle Baseado em Agentes, Universidade Federal do Espírito Santo, Vitória/ES, 1996 (orientada pelo Prof. Teodiano Freire Bastos Filho e co-orientada pelo Prof. Vladimir Ivanovitch Dynnikov).
12. José Eduardo Mendonça Xavier, Uma Estrutura para a Construção de Sistemas de Controle Baseados em Agentes para Robôs Móveis, Universidade Federal do Espírito Santo, Vitória/ES, 1996 (orientada pelo Prof. Hansjörg Andreas Schneebeli e co-orientada pelo Prof. Paulo Faria Santos Amaral).
13. Luis Eduardo Martins de Lima, Modelagem e Controle de um Robô Móvel a Rodas, Universidade Federal do Espírito Santo, Vitória/ES, 1995 (orientada pelo Prof. Hansjörg Andreas Schneebeli e co-orientada pelo Prof. Paulo Faria Santos Amaral).
14. Renato Antonio Kröhling, Algoritmos de Controle Não Convencionais: Estudo de Caso, Universidade Federal do Espírito Santo, Vitória/ES, 1994 (orientada pelo Prof. Hansjörg Andreas Schneebeli).

Teses de Doutorado em Andamento

1. Antônio Bento Filho, Modelamento e Controle de um Robô Quadrúpede com Quatro Graus de Liberdade em Cada Pata e Realimentação de Força, UFES, Vitória/ES (defesa prevista para 2005, orientada pelo professor Paulo Faria Santos Amaral e co-orientada pelo professor Benedito Geraldo Miglio Pinto).
2. Danilo de Carvalho, Desenvolvimento e Controle de Navegação de um Robô Submarino de Operação Remota, UFES, Vitória/ES (defesa prevista para 2005, orientada pelo professor Edson de Paula Ferreira e co-orientada pelo professor Teodiano Freire Bastos Filho).
3. Renato de Sousa Dâmaso, Desenvolvimento de um Manipulador Mecânico Visuo-Controlado Submersível, UFES, Vitória/ES (defesa prevista para 2005, orientada pelo professor Mário Sarcinelli Filho e co-orientada pelos professores Tarcisio Passos Ribeiro Campos, da UFMG, e Teodiano Freire Bastos Filho).
4. Roger Alex de Castro Freitas, Aprendizagem de Mapas Topológicos para Navegação de Robôs Móveis através da Observação de Tarefas Humanas, UFES, Vitória/ES (defesa prevista para 2005, orientada pelo professor Mário Sarcinelli Filho e co-orientada pelos professores José Alberto Santos-Victor, do Instituto Superior Técnico, Lisboa, Portugal, e Teodiano Freire Bastos Filho).
5. Luis Eduardo Martins de Lima, Controle Distrubuído em Tempo Real: Comunicação de Dados, UFES, Vitória/ES (defesa prevista para 2006, orientada pelo professor Paulo Faria Santos Amaral).
6. José Geraldo das Neves Orlandi, Sistema Sensorial a Laser para Robôs Quadrúpedes para Mapeamento de Superfícies e Obstáculos, UFES, Vitória/ES (defesa prevista para 2008, orientada pelo professor Paulo Faria Santos Amaral).
7. André Ferreira, Sobre o Controle de uma Cadeira de Rodas Robotizada através de Processamento de Sinais Cerebrais, UFES, Vitória/ES (defesa prevista para 2008, orientada pelo professor Teodiano Freire Bastos Filho e co-orientada pelo professor Evandro Ottoni Teatini Salles).
8. Daniel Fernando Tello Gamarra, Utilização de Imagens Omnidirecionais e Fusão Sensorial em Cooperação entre Robôs, UFES, Vitória/ES (defesa prevista para 2008, orientada pelo Prof. Mário Sarcinelli Filho e co-orientada pelo professor Teodiano Freire Bastos Filho).

Dissertações de Mestrado em Andamento

1. Jaines de Oliveira Bragança, Controle de Robôs Móveis Coperativos para Deslocamento de Cargas, UFES, Vitória/ES (defesa prevista para 2004, orientada pelo professor Teodiano Freire Bastos Filho e co-orientada pelo professor Mário Sarcinelli Filho).
2. Jonathan Taczeck de Souza, Uso de Técnicas de Co-Design no Desenvolvimento de uma Interface, UFES, Vitória/ES (defesa prevista para 2005, orientada pelo professor Hans Jörg Andreas Schneebeli).
3. Wanderley Cardoso Celeste, Modelagem e Simulação da Dinâmica de Acelerômetros de Estado Sólido em Multi-Escala, UFES, Vitória/ES (defesa prevista para 2005, orientada pelo professor Hans Jörg Andreas Schneebeli).
4. Leonardo dos Reis Simas Farias, Um Ambiente para Desenvolvimento Hierárquico de Sistemas Digitais , UFES, Vitória/ES (defesa prevista para 2005, orientada pelo professor Hans Jörg Andreas Schneebeli).
5. Paulo André Sperandio Giacomin, Um Sistema Baseado em Lógica Temporal para Representação Uniforme, UFES, Vitória/ES (defesa prevista para 2005, orientada pelo professor Hans Jörg Andreas Schneebeli).

Artigos Publicados (1998-2004)

1. Luis Eduardo Martins de Lima e Paulo Faria Santos Amaral, "Architecture to control a four-legged robot with the use of a CAN bus", Anais do VI INDUSCON, Joinville/SC, outubro de 2004, em CD.
2. Antonio Bento Filho, Paulo Faria Santos Amaral, Benedito Geraldo Miglio Pinto e Luis Eduardo Martins de Lima, "Uma Metodologia Para a Localização Aproximada de um Robô Quadrúpede", Anais do XV Congresso Brasileiro de Automática - CBA 2004, setembro de 2004, Gramado/RS, em CD.
3. Anderson Prado Azevedo, Teodiano Freire Bastos Filho, Evandro Ottoni Teatini Salles, Klaus Fabian Côco, Sandra Mara Torres Müller, e André Ferreira, "Proposta de Controle de uma Cadeira de Rodas Robotizada Através de Processamento de Sinais EEG", Anales del III Congreso Iberoamericano sobre Tecnologías de Apoyo a la Discapacidad - IBERDISCAP2004, San José, Costa Rica, vol. 1, pp. 33-37, 2004.
4. Leandro Bueno e Teodiano Freire Bastos Filho, "Sistema de Comunicação sem Fios entre Deficientes Visuais e Condutores de Ônibus", Anales del III Congreso Iberoamericano sobre Tecnologías de Apoyo a la Discapacidad - IBERDISCAP2004, San José, Costa Rica, vol. 1, pp. 83-86, 2004.
5. Raquel Frizera Vassallo, Lucas Frizera Encarnação, José Alberto Santos Victor e Hans Jörg Andreas Schneebeli, "Bird's Eye View Remapping and Path Following Based on Omnidirectional Vision", Anais do XV Congresso Brasileiro de Automática - CBA 2004, setembro de 2004, Gramado/RS, em CD.
6. Raquel Frizera Vassallo, José Alberto Santos Victor e Hans Jörg Andreas Schneebeli, "Task Learning and Adaptation Based on Visuomotor Mapping", Anais do XV Congresso Brasileiro de Automática - CBA 2004, setembro de 2004, Gramado/RS, em CD.
7. Raquel Frizera Vassallo, José Alberto Santos Victor e Hans Jörg Andreas Schneebeli, "Visuomotor maps for robot task learning through imitation", Proceedings of the 5th IFAC/EURON Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles - IAV04, julho de 2004, Lisboa, Portugal, em CD.
8. Roger Alex de Castro Freitas, José Alberto Santos Victor, Mário Sarcinelli Filho e Teodiano Freire Bastos Filho, "Aprendizagem de Mapas de Navegação Através da Observação de Pessoas", Anais do XV Congresso Brasileiro de Automática - CBA 2004, 2004, Gramado/RS, em CD.
9. Mário Sarcinelli Filho, Teodiano Freire Bastos Filho e Daniel Fernando Tello Gamarra, "Controle da Navegação de um Robô Móvel em um Corredor com Redundância de Controladores", Anais do XV Congresso Brasileiro de Automática - CBA 2004, setembro de 2004, Gramado/RS, em CD.
10. Carlos Miguel Soria, Ricardo Carelli, Teodiano Freire Bastos Filho e Mário Sarcinelli Filho, "Cooperative Robots for Surveillance or Transportating Parts in Industries", Proceedings of the 11th IFAC Symposium on Information Control Problems in Manufacturing - INCOM'2004, 2004, Salvador/BA, em CD.
11. Renato de Sousa Dâmaso, Tarcisio Passos Ribeiro de Campos, Mário Sarcinelli Filho e Teodiano Freire Bastos Filho, "Coordenação Visuo-Motora de um Manipulador Experimental: Uma Abordagem Reativa", Anais do XV Congresso Brasileiro de Automática - CBA 2004, setembro de 2004, Gramado/RS, em CD.
12. André Ferreira, Mário Sarcinelli Filho e Teodiano Freire Bastos Filho, "Desvio Tangencial de Obstáculos para um Robô Móvel Navegando em Ambientes Semi-Estruturados", Anais do XV Congresso Brasileiro de Automática - CBA 2004, setembro de 2004, Gramado/RS, em CD.
13. Roger Alex de Castro Freitas, José Alberto Santos Victor, Mário Sarcinelli Filho e Teodiano Freire Bastos Filho, "Learning Navigation Maps by Looking at People", Proceedings of the 5th IFAC/EURON Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles - IAV2004, julho de 2004, Lisboa, Portugal, em CD.
14. Mário Sarcinelli Filho, Hans Jörg Andreas Schneebeli, Eliete Maria de Oliveira Caldeira e Bruno Moreira Silva, "Optical Flow-Based Reactive Navigation of a Mobile Robot", Proceedings of the 5th IFAC/EURON Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles - IAV2004, julho de 2004, Lisboa, Portugal, em CD.
15. Edson de Paula Ferreira, Hans Rolf Kulitz, Edson Barbosa da Silva Junior e Marcos Pinheiro, "Modeling and Simulating Movements of Multi-Articulated Mobile Robots or Vehicles - Analytical and Fuzzy Approach", Vehicle System Dynamics - International Journal of Vehicle Mechanics and Mobility (ISSN 0042-3114), suplemento, 2004.
16. Eduardo Oliveira Freire, Teodiano Freire Bastos Filho, Mário Sarcinelli Filho e Ricardo Carelli, "A New Mobile Robot Control Approach Via Fusion of Control Signals", IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics, part B (ISSN 1083-4419), vol. 34, número 1, pp. 419-429, fevereiro de 2004.
17. Renato S. Dâmaso, Ricardo Carelli, Mário Sarcinelli-Filho e Teodiano Freire Bastos-Filho, "Control Servo Visual de un Manipulador Industrial con una Cámara Fija", aceito para apresentação e publicação nos Anais da X Reunião de Trabalho em Processamento da Informação e Controle - X RPIC, San Nicolás de los Arroyos, Argentina, 8-10 de outubro de 2003.
18. Teodiano Freire Bastos-Filho, Leandro Bueno, Vladimir I. Dynnikov e Jorge Vicente Lopes da Silva, ?Construção de uma Prótese de Membro Superior Multisensorial e Microcontrolada?, Anais da I Jornadas CYTED sobre Tecnologías de Apoyo a la Discapacidad, Natal/RN, pp. 21-26, 2003.
19. Hans Rolf Kulitz e Edson de Paula Ferreira, "Controladores fuzzy para robôs ou veículos multiarticulados: em busca do controle inteligente", Anais do VI Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente (VI SBAI), Bauru/SP, setembro de 2003, pp. 905-910.
20. Danilo de Carvalho, Teodiano Freire Bastos Filho e Edson de Paula Ferreira, "Modelo Dinâmico Não Linear de um ROV para Pesquisa Oceânica", Anais do VI Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente - VI SBAI, Bauru/SP, setembro de 2003, pp. 834-839.
21. Renato S. Dâmaso, Ricardo Carelli, Mário Sarcinelli-Filho e Teodiano Freire Bastos-Filho, "Controle Servo Visual de um Manipulador Industrial com Câmara Fixa", Anais do VI Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente - VI SBAI, Bauru/SP, setembro de 2003, pp. 793-798.
22. Renato S. Dâmaso, Ricardo Carelli, Mário Sarcinelli-Filho e Teodiano Freire Bastos-Filho, "Controle Servo Visual de um Manipulador Industrial Auxiliado por Visão Binocular", Anais do VI Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente - VI SBAI, Bauru/SP, setembro de 2003, pp. 799-803.
23. Carlos Miguel Soria, Ricardo Carelli, Teodiano Freire Bastos-Filho e Mário Sarcinelli-Filho, "Control de Robots Celulares en Base a Visión Artificial", Anais do VI Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente - VI SBAI, Bauru/SP, setembro de 2003, pp. 751-756.
24. Roger Alex de Castro Freitas, José Santos-Victor, Mário Sarcinelli Filho e Teodiano Freire Bastos Filho"Avaliação de Desempenho de Modelos Incrementais de Autoespaços na Localização de Robôs Móveis", Anais do VI Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente - VI SBAI, Bauru/SP, setembro de 2003, pp.674-679 .
25. Carlos Miguel Soria, Ricardo Carelli e Mário Sarcinelli Filho, "Optical Flow Estimation Using Data Fusion", Anais do VI Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente - VI SBAI, Bauru/SP, setembro de 2003, pp. 259-265.
26. Roger Alex de Castro Freitas, José Alberto SantosVictor, Mário Sarcinelli Filho e Teodiano Freire Bastos Filho, "Performance Evaluation of Incremental Eigenspace Models for Mobile Robot Localization", Proceedings of the IEEE 11th International Conference on Advanced Robotics - ICAR2003, Coimbra, Portugal, junho-julho de 2003, pp. 417-422.
27. Mário Sarcinelli Filho, Teodiano Freire Bastos Filho e Roger Alex de Castro Freitas, "Mobile Robot Navigation via Reference Recognition Based on Ultrasonic Sensing and Monocular Vision", Proceedings of the IEEE 11th International Conference on Advanced Robotics - ICAR2003, Coimbra, Portugal, junho-julho de 2003, pp. 204-209.
28. Edson de Paula Ferreira e Hans Rolf Kulitz, "Fuzzy Model Development of Multi-linked Vehicles or Robots - Towards Intelligent Control", Proceedings of the International Symposium on Industrial Electronics (ISIE'2003), Rio de Janeiro/RJ, Brasil, junho de 2003, em CD.
29. Eduardo O. Freire, Teodiano F. Bastos-Filho, Mário Sarcinelli-Filho e Ricardo Carelli,"A Control Architecture for Mobile Robot Using Fusion of the Output of Distinct Controllers", Proceedings of the 17th IEEE International Symposium on Intelligent Control - ISIC'02, Vancouver, BC, Canadá, outubro de 2002, pp. 142-147.
30. Raquel Frizera Vassallo, José Santos-Victor e Hans Jorg Andreas Schneebeli, "Using Motor Representations for Topological Mapping and Navigation", Proceedings of the 2002 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems - IROS 2002, Lausanne, Suiça, 30 de setembro a 4 de outubro de 2002, pp. 478-483, em CD.
31. Leandro Bueno, Teodiano Freire Bastos Filho, Vladimir Dynnikov e Jorge Vicente Lopes da Silva, "Desenvolvimento de uma Prótese de Membro Superior Dotada de Sensores, Atuadores e Microcontrolador", Anais do XIV Congresso Brasileiro de Automática - CBA 2002, Natal/RN, setembro de 2002, pp. 2115-2120, em CD.
32. Mário Sarcinelli-Filho, Hansjorg A. Schneebeli, Eliete M. O. Caldeira e Carlos M. Soria, "Uso do Fluxo Óptico para Detecção e Desvio de Obstáculos na Navegação de Robôs Móveis", Anais do XIV Congresso Brasileiro de Automática - CBA 2002, Natal/RN, setembro de 2002, pp. 1289-1294, em CD.
33. Eduardo O. Freire, Teodiano F. Bastos-Filho, Mário Sarcinelli-Filho e Ricardo Carelli, "Sobre a Estabilidade do Controle de Robôs Móveis Via Fusão das Saídas de Diversos Controladores", Anais do XIV Congresso Brasileiro de Automática - CBA 2002, Natal/RN, setembro de 2002, pp. 2914-2920, em CD.
34. Mário Sarcinelli-Filho, Teodiano F. Bastos Filho e Roger A. C. Freitas, "Navegação de Robôs Móveis por Reconhecimento de Referências à Base de Sensoriamento Ultra-sônico e Visão Monocular", Anais do XIV Congresso Brasileiro de Automática - CBA 2002, Natal/RN, setembro de 2002, pp. 2397-2402, em CD.
35. Érico L. Machado, Hansjorg A Schneebeli, Teodiano F. Bastos Filho e Mário Sarcinelli Filho, "Um Ambiente de Prototipagem Rápida para o Desenvolvimento de Algoritmos de Navegação de Robôs Móveis Baseada em Visão", Anais do XIV Congresso Brasileiro de Automática - CBA 2002, Natal/RN, setembro de 2002, pp. 1549-1554, em CD.
36. Raquel Frizera Vassallo, José Santos-Victor e Hans Jörg Andreas Schneebeli, "Learning Motor Representations for Robot Navigation", Proceedings of the IEEE 10th Mediterranean Conference on Control and Automation - MED 2002, Lisboa, Portugal, julho de 2002, em CD.
37. Mário Sarcinelli-Filho, Hansjorg A. Schneebeli, Eliete M. O. Caldeira e Carlos M. Soria, "Optical Flow-Based Obstacle Detection and Avoidance in Mobile Robot Navigation", Proceedings of the 10th IEEE Mediterranean Conference on Control and Automation, Lisboa, Portugal, julho de 2002, em CD.
38. Eduardo O. Freire, Teodiano F. Bastos Filho, Mário Sarcinelli Filho e Ricardo Carelli, "Mobile robot control architecture via control output fusion: stability issues", Proceedings of the 10th IEEE Mediterranean Conference on Control and Automation, Lisboa, Portugal, julho de 2002, em CD.
39. Mário Sarcinelli-Filho, Hansjorg A. Schneebeli e Eliete M. O. Caldeira, "Using Optical Flow to Control Mobile Robot Navigation?, Proceedings of the 15th IFAC World Congress on Automatic Control, Barcelona, Espanha, julho de 2002, em CD.
40. Mário Sarcinelli-Filho, Roger Alex de Castro Freitas, Renato de Sousa Dâmaso e Teodiano Freire Bastos Filho, ?Exemplifying the Use of Visual References in the Navigation of Mobile Robots?, Proceedings of the 15th IFAC World Congress on Automatic Control, Barcelona, Espanha, julho de 2002, em CD.
41. Eduardo Oliveira Freire, Teodiano Freire Bastos Filho, Mário Sarcinelli Filho, Ricardo Carelli e Oscar Nasisi, ?A New Mobile Robot Control Architecture Via Control Output Fusion?, Proceedings of the 15th IFAC World Congress on Automatic Control, Barcelona, Espanha, julho de 2002, em CD.
42. Raquel Frizera Vassallo, José Santos-Victor e Hans Jörg Andreas Schneebeli, "A General Approach for Egomotion Estimation with Omnidirectional Images", Proceedings of the European Conference on Computer Vision - ECCV 2002 (Workshop Omnivis 2002), Conpenhagen, Dinamarca, junho de 2002.
43. Mario Sarcinelli Filho, Hans-Jorg Andreas Schneebeli e Eliete Maria de Oliveira Caldeira, "Cálculo do Fluxo Óptico em Tempo Real e sua Utilização na Navegação de Robôs Móveis", Anais do V Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente, Canela/RS, novembro de 2001, em CD.
44. Mário Sarcinelli-Filho, Roger Alex de Castro Freitas, Renato de Sousa Dâmaso e Teodiano Freire Bastos Filho, " Um Exemplo de Navegação de Robôs Móveis com Base no Reconhecimento de Referências em seu Ambiente", Anais do V Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente, Canela/RS, novembro de 2001, em CD.
45. Eduardo Oliveira Freire, Teodiano Freire Bastos Filho, Mário Sarcinelli Filho, Ricardo Carelli e Oscar Nasisi, "Uma Nova Arquitetura de Controle para Navegação de Robôs Móveis: Fusão das Saídas de Distintos Controladores", Anais do V Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente, Canela/RS, novembro de 2001, em CD.
46. Eduardo O. Freire, Raquel F. Vassallo, Teodiano F. Bastos-Filho e Mário Sarcinelli-Filho, "Development of a Mobile Robot with Multiple Sensing Levels and Behavior-Based Control System", Anais do V Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente, Canela/RS, novembro de 2001, em CD.
47. Eduardo O. Freire, Teodiano F. Bastos-Filho, Mário Sarcinelli-Filho, Ricardo Carelli e Oscar Nasisi, "Navegación de Robots Móviles Basada en Fusión de Salidas de Distintos Controladores", Anales del IX Reunion de Trabajo en Procesamiento de la Informacion y Control - IX RPIC, pp. 440-445, Santa Fé, Argentina, setembro de 2001.
48. Eduardo O. Freire, Ricardo Carelli, Vicente Mut, Carlos M. Soria, Teodiano F. Bastos-Filho e Mário Sarcinelli-Filho, "Mobile Robot Navigation Based on the Fusion of Control Signals from Different Controllers", Proceedings of the 2001 European Control Conference - ECC 01, Porto, Portugal, pp. 1828-1833, setembro de 2001.
49. Eduardo O. Freire, Raquel F. Vassallo, Geílson C. Figueiredo, Teodiano F. Bastos-Filho e Mário Sarcinelli-Filho, "A Mobile Robot Prototype with Multiple Sensing Levels Included in an Agent-Based Control System", Proceedings of the 5th World Multi-Conference on Systemics, Cybernetics and Informatics - SCI2001, vol. IX, pp. 48-53, Orlando, FL, USA, julho de 2001.
50. Eduardo O. Freire, Ricardo Carelli, Vicente Mut, Humberto A. Secchi, Teodiano F. Bastos-Filho e Mário Sarcinelli-Filho, "On the Control of a Mobile Robot: A Comparative Study Regarding a New Approach and Two Well-Known Approaches", Proceedings of the 5th World Multi-Conference on Systemics, Cybernetics and Informatics - SCI2001, vol. IX, pp. 42-47, Orlando, FL, USA, julho de 2001.
51. Carlos M. Soria, Mário Sarcinelli-Filho, Teodiano F. Bastos-Filho, Ricardo Carelli e Oscar Nasisi, "Obstacle Detection and Avoidance using Optic Flow", Proceedings of the 5th World Multi-Conference on Systemics, Cybernetics and Informatics - SCI2001, vol. IX, pp. 66-71, Orlando, FL, USA, julho de 2001.
52. Mário Sarcinelli-Filho, Hansjorg A. Schneebeli e Eliete M. O. Caldeira, "On Real-Time Optical Flow Calculation for Mobile Robot Navigation", Proceedings of the 5th World Multi-Conference on Systemics, Cybernetics and Informatics - SCI2001, vol. IX, pp. 60-65, Orlando, FL, USA, julho de 2001.
53. Fábio Ricardo O. Bento, Luciano Piassaroli, Teodiano F. Bastos Filho, Cristiano Fermo, Vladimir Dynnikov, "Sensoriamento Tátil Dinâmico em Próteses de Membros Superiores", Actas del Congreso Iberoamericano Iberdiscap2000. 3o de Comunicación Alternativa y Aumentativa y 1o de Tecnologias de Apoyo para la Discapacidad, Madri, Espanha, outubro de 2000, pp. 343-347.
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